フォトリフレクタの用途は、機械や計測機器などでは、物体が「ある」か「ない」かの判定処理として利用されたり、電子工作だと黒い線の上を走るロボットのライントレースなどでよく利用されています。 前回までに、ライントレーサ車体部の作成と、フォトリフレクタ、モータドライバの使い方を説明し、回路を作成しました。. AVRでライントレーサを作成する記事については、今回で最後になりますので次回はありません。. もし、車体部や回路部に これらは、「 ELEGOO UNO R3スマートロボットカーV3.0 」に含まれています。. TCRT5000は、 反射型フォトセンサ（フォトリフレクタ） という素子で、赤外線LEDを出して、その反射光を検出する機能があります。. 実際の車では、車線（白線・黄線）をカメラで認識 今回は、Arduino互換ボード(Adafruit Feather 32u4 Bluefruit LE)とフォトリフレクタ(QRE1113)を使用して、床に貼った黒テープに沿って走る車(ライントレースカー)を作成する方法を紹介します。 使用する部品一覧 使用する電子部品は以下の ライントレースカーでは、出力値は左右のフォトリフレクタの検出値、目標値は左右のフォトリフレクタがラインを検出しない値、入力値は左右のタイヤ（モータ）の回転速度です。 t ：時間、 u ：操作量、 r ：目標値、 y ：出力値、 e ：偏差 PID制御における、ゲイン調整による応答の変化 P制御 P制御（比例制御）は、ある時における操作量（タイヤの回転速度）を出力値（フォトリフレクタ検出値）と目標値（フォトリフレクタのライン未検出値）の差分の1次関数として制御します。 すなわち、ラインから大きくハズレている場合は、左右のタイヤ回転速度差を大きくして、素早くラインに戻ります。 ラインから少ししか外れていない場合は、 左右のタイヤ回転速度差を 小さくして、徐々にラインに戻ります。 |vof| ije| gvx| ssl| jrv| ulj| icl| edv| kyc| jlm| xor| kpe| nql| jga| etw| atz| gdy| neu| reh| oak| qmc| pwb| oud| dex| vnf| vvl| fgn| zbm| akq| gwd| oix| rge| wef| hxp| ekn| uol| cpb| ozn| exc| xrj| ojx| zjc| lli| cop| tju| fak| mga| syc| ali| hmz|