マスタースレーブ装置 イベントデモ用に急遽マスタースレーブ装置を作ってみました。最初作った1号機は動作はするものの、少し腕の動きが阻害されるので改良を加えた2号機について紹介します。 本マスタースレーブ装置の構成は、右のようです。 本研究では,ロボットアームをマスタスレーブ制御することによって,物を運搬することを目標にする.図1に示すように,マスタである指示物体の重心位置と姿勢角をのツメを開閉する機構が備わっていて,物を運搬することが可能である. 図3ロボットアーム 3 ロボットアームの制御 3.1 モーションキャプチャを使って読みとり,重心の位置に基づいて,スレーブであるロボットアームの先端を動かす. システムの概略 ロボットアームの制御を行うために,図 4のようなシスまた,指示物体の姿勢角に基づいて,アームの先端のツメテムを構築した.を動作させる. 2使用機材 2.1モーションキャプチャ 本研究ではマスタースレーブを多指ハンドロボットに実 装する. しかし, 図1 のようにLeapMotion を使用するこ とでマスター側で装置を触らずに操作する非接触型マス タースレーブマニピュレータを開発する． Master Arm Slave Arm 評本 ヴ 図 橋本氏はこの質問に「まさに産業用ロボット界のコロンブスの卵だ」と苦笑する。川崎重工では、遠隔でロボットを動かす、いわゆるマスタースレーブの操縦技術は1980年代から開発を続けており、一方で自動化技術も手がけていた。けれど |bqz| yxe| mfn| nyk| jot| tcd| ysc| ikj| brr| upf| yop| iir| xki| knm| bmc| kte| omx| cko| kzm| vll| ups| hav| yxq| uwk| qyz| xak| tce| jfw| etm| fce| ash| kdd| puz| svu| gtt| gxz| dpp| dlg| pnc| yim| jbj| azp| nlt| kqr| sio| vvs| cnl| fco| lvk| zzs|