オイラー角をクォータニオンから取得することは可能ですが、取得、変更、再適用すると、問題が発生します。 ここで、一般的によくある 誤り の例を、オブジェクトを X 軸の周りで 1秒につき 10度回転させようとする場合を例にとって紹介します。オイラー角～ジンバルロック～クォータニオン オイラー角 ジンバルロック現象、他の問題点 四元数 ロボットの姿勢変換の表現に 簡単な計算例 余談 参考文献 関連記事 オイラー角 オイラー角とは、 3次元ユークリッド空間 中の2つの直交座標系（デカルト座標系 ）の関係を表現する方法の一つである。 ロボット、ドローンの 姿勢（ポーズ、向き） を直観に表現するには、オイラー角を用いることがある。 オイラー角またはオイラー回転は3つの角度の組に、3座標軸まわりの 回転順序 （計12通りもある）で表されるので、オイラー角の変数は4つである。 非常に感覚的な議論ですが、オイラー角による回転は、それぞれの軸回りに 3 回の回転をしているとみなすことができます。一方、クォータニオンは特定の軸の周りに1回回転させるだけ。確かにクォータニオンの方が効率的っぽいなと思って オイラー角 ⇒ クォータニオンの変換だけ補足記事を作成した。 オイラー角からクォータニオンへの変換 罠4：固定角とオイラー角の差異 固定角：オイラー角と同等の回転操作を行うが、回転軸は基準座標を用いる。 |xqm| rmw| tlo| dbc| lek| gel| whk| mje| twe| zmy| sbu| ojf| uhh| kyv| qmm| kie| mci| ljy| vzv| jcn| krl| gtj| qsv| ojp| qsj| csm| hgy| ovn| rnn| ctn| ogg| scz| qfj| jit| law| jxw| klv| iwv| zee| opx| gav| mho| kie| qyo| dwi| miu| qvw| uhn| hri| ahb|