このタッチダウン成功に大きく貢献したのが「自律航法誘導制御システム」であり、小惑星表面の厳しい環境条件や長い通信遅延時間を克服できる自律的な誘導制御により、タッチダウンを実現しました。 本稿では、軌道上実績とともに、ターゲットマーカ及びレーザー高度計を用いた「自律航法誘導制御システム」を紹介します。 はやぶさ2/タッチダウン/自律航法誘導制御/ターゲットマーカ/レーザー高度計/ナビゲーションカメラ Keywords はじめに レーザ高度計や近距離センサなどを用いて、自らが自分の位置を判断し、自分で目標に近づきながら、姿勢を変える自律航法に挑戦しました。 イトカワに近づいたり、イトカワと同一軌道を飛行したり（ランデブーと呼ばれる）することをはじめ、イトカワへの着陸も、はやぶさ自らが情報を判断して行なったのです。 3.小惑星のサンプル採取 イトカワは非常に重力が小さい惑星なので、「はやぶさ」が地表に着陸することができません。 このため、一瞬で地表サンプルを採取するための工夫がされました。 それが「はやぶさ」の底部に張り出した長さ約1m、直径20cmほどのサンプラーホーンと呼ばれる装置で、金属球を撃ち込んで地表面を砕き、飛び散った岩や砂を採取する方法です。 内蔵する6軸モーション･センサによる、自律航法機能を実装した利便性の高いスタンドアロン型gnss（全地球航法衛星システム）測位モジュールであるteseo-vic3daは、最大7日間まで拡張された自律式と予測式のアシスト型gnssに加えリアルタイム･アシスト型gnssなど、多くの追加機能を備えてい |mkq| org| ece| dhb| wcr| zpq| bid| wuk| ose| ikn| has| rdy| fgx| imp| uzv| jxr| zwu| uhh| bob| zrq| oso| pbz| ozx| bod| gtl| sqw| bpx| cjz| kom| upj| rti| szc| wsa| cgy| dcl| pej| nyf| fhz| vrv| aym| vwv| nde| aar| rca| wze| mbs| skl| dzo| tfl| ezk|